Creada a través de la Resolución Ministerial Nro. 6163 de fecha 11 de abril del 2008 la Medalla Naval de Guardacostas Teniente de Navío pedro Lucas Urribarri ha sido instituida para recompensar los servicios distinguidos y especiales del personal profesional de la Fuerza Armada Nacional o del extranjero, y civiles que presten servicio y/o se destaquen por su apoyo al Comando de Guardacostas de la Armada.
Concebida en una única clase su venera es una Rosa de los Vientos en metal dorado, con los extremos Norte, Sur, Este y Oeste y con un diámetro exterior de 45 mm. En la parte central del anverso de la medalla, sobrepuesto a la Rosa de los Vientos, en forma de ovalo con bordura tricolor (amarillo -azul -rojo) la figura del Prócer de 30 mm de alto por 20 mm de ancho, sobre el borde superior del ovalo inscrito el nombre del prócer PEDRO LUCAS URRIBARRI y en el borde inferior inscrito 24 de ABRIL DE 1981, fecha de creación del Comando de Guardacostas; y en el reverso el escudo del Comando de Guardacostas con las mismas dimensiones. La venera prende de una cinta de seda moaré de 30 mm de ancho por 50 mm de largo de colores azul y blanco correspondientes al emblema del Comando de Guardacostas, dispuestos diagonalmente de derecha a izquierda, en la parte blanca se ubica un ancla de Almirantazgo de esmalte negro con siete estrellas en semicírculo dispuestas en su parte superior. Posee como partes componentes venera, barra y roseta y es otorgada por el Comandante de Guardacostas Naval quien a su vez preside el Consejo de la medalla.
Venera en su única clase