Creada por disposición del Presidente de la República mediante resolución 35571 del 04 de Mayo de 2006 la Medalla Naval «Almirante Sebastián Francisco de Miranda» se destinada a recompensar los servicios distinguidos y especiales prestados a la Armada venezolana por el personal militar profesional de la Fuerza Armada Nacional y a personalidades que han realizado importantes servicios a favor o se destaquen por su apoyo al Componente Armada.
Creada en una única clase su venera es una cruz de brazos triangulares curvilíneos ensanchados en las puntas, esmaltada en azul con un diámetro de 70 mm; sobre ella y en el centro, una elipse en esmalte de color rojo de 24 mm en su diámetro mayor y 18 mm de diámetro menor; sobre ésta, en alto relieve el Escudo de la Armada y al reverso la leyenda “ALMIRANTE FRANCISCO DE MIRANDA, PRECURSOR DE LA INDEPENDENCIA SURAMERICANA”; la cruz está montada sobre una circunferencia de metal dorado con un diámetro de 40 mm. Prende de una cinta de seda muaré, de 36 mm de ancho por 50 mm de largo, con tres franjas verticales de igual ancho, de colores azul marino, amarillo y rojo. Posee como partes componentes venera, miniatura, barra y roseta.
Conjunto y detalle de la venera en su única clase